英雄達によって均衡が保たれている世界。その中の一つ、ネオワールドに突如、赤熱の隕石が飛来する。落下地点から現れたのは“悟空インパルスガンダム”と名乗る記憶喪失の少年。この件に端を発した混乱は、次第に他のワールドにも伝播していく。時を同じくして、星詠みにより災いの到来を察知していた諸葛亮フリーダムガンダム。世界の危機を救うため、盟友、劉備ユニコーンガンダムとともに行動を開始。悟空を加えて旅に出ることとなる。悟空インパルスガンダムは各ワールドの英雄達と出会い、何を思うのか。この少年がもたらすものは災いか、平和か…英雄達による新たな物語が今、始まる!!（TVアニメ動画『SDガンダムワールド ヒーローズ』のwikipedia・公式サイト等参照）